Aliengo　電動4足歩行ロボット

AliengoはUnitree社が開発した電動4足歩行ロボット Unitree A1の12kgと比較すると、重量19kgとワンサイズ大きなロボット犬となります。また、ボストンダイナミクス社のスポットなど、30kg台の大型のロボットと比較すると少し小さい中型機となります。

高度な運動性能と拡張性のあるマシンビジョン機能を搭載しているため、研究分野やエンターテイメントだけでなく、工場やプラント、トンネルや配管施設、工事現場、建設現場、農地、山林など不整地の多い現場で巡回監視や画像検査などでの利用が期待されるロボット犬です。

階段の昇降もできる走破能力

段差の乗り越え能力は、A1の1.5倍の18cm

Aliengoは、立脚時のサイズが全長65cm×幅31cm×高さ60cmと、高さ40cmのUnitree A1より20cm高くなっています。また、段差の乗り越え能力は、A1の1.5倍の18cmまでの段差に対応しています。

不整地でも安定した高速走行が可能

Aliengoには、高性能のモーター、高精度の制御、センサー及びフットパッドなど、1クラス上のクオリティのパーツを採用しています。これらのクオリティパーツとその統合制御でIndustryレベルの高い不整地走破能力を実現しています。

エントリーモデルの A1 との主要スペック比較

Aliengo は、Unitree A1 の上位の機種となります。Aliengo は、ロボットのサイズがワンサイズ大きいだけでなく、連続稼働時間や障害物の乗り越え能力、不整地での安定した走破能力など様々な面で、A1 を大きく超え、Industry グレードの性能を実現しています。

	Unitree A1	Aliengo
本体重量	13kg	23kg
本体サイズ	50×30×37cm	65×31×50cm
最大歩行速度	3.3m/s	1.5m/s
連続稼働時間	約 1 時間	約 3.5 時間
可搬重量	5kg	10kg
最大登坂角度	22 度	25 度

Aliengoの基本仕様

マシン全体の特許出願中のデザインはUnitree社の開発技術によるものです。重量とエネルギー消費は最大限計算され、長い実用をもたらします。

本体サイズ： 650x310x500mm（立脚時）

本体重量： 23kg

駆動方式：サーボモータ

本体自由度： 12

構造・配置設計：独自設計（特許取得済）

本体IMU： 1コ

足先力センサー： 4コ

深度センサー： 2コ

自己位置推定カメラ: 1コ

Aliengoの特徴

大幅に改善された段差乗り越え能力

Aliengo は、A1 と比較して、大きな体格のため障害物の乗り越え能力は大幅に改善されています。長い脚と大きな稼働範囲の関節、高性能な制御アルゴリズムで障害物に対応しています。

運動性能を支える自社開発の高性能モーター

胴体は、プラスチックや炭素繊維、航空アルミニウムといった環境に配慮した素材でできています。また関連製品の環境安全認証を取得していて防御能力は極めて高く、胴体は統合されたデザインです。

不整地での走行安定性

Aliengo では、グリップ力が高く耐久性が確保された Foot pad が採用されています。廉価版の A1 の Foot Pad と比較すると高負荷な運動への対応能力、耐久性、寿命も大幅に改善されています。

狭い空間にも入れるコンパクトなボディ

Aliengo は、幅 31cm のスリムな機構のロボットです。一般的な AGV などでは通れない狭い経路でも、走行することができます。また、持ち運びの際にも、大きめのスーツケースに入るサイズなため新幹線での出張に携帯できる高いモバイル性を確保しています。

強化された視覚機能と処理プロセッサー

視覚センサー

深度センサーｘ 2 台

歩行者認識用 x 1 台
　　地形認識用　x 1 台
自己位置認識用ステレオカメラｘ1 台
※視野角度約 170 度
LiDAR オプション

さらに、胴体は衝撃に対して高い抵抗能力を持ち、走ったり、ジャンプしたり、衝突したり、落下した際の衝撃力にも耐えることができます。

関節部とバッテリーに冷却ファン搭載

Aliengo の関節部には、モータ空冷用のアクティブファンが実装されています。これにより、連続走行時のモータの高温による停止などを防ぎ、連続走行能力を大幅に改善しています。また、ボディ部にも、バッテリーとボードコンピュータ冷却のためのアクティブファンが実装されていますので、安定した連続走行が可能です。