LIMO ー AI モジュールとオープンソース搭載 UGV

LIMOは、差動輪型、アッカーマン型フロントステアリング、クローラ型、メカナムホイール型の４つの車両タイプに自在に可変できる車両に、 UGV（無人走行ロボット）に必須のセンサーを搭載した小型UGV（無人走行ロボット）です。その開発環境は、ROS、ROS2に対応し、多数のプログラムサンプルがあるため、ROS、ROS2の教育やSLAMなどの自律走行、障害物や物体認識など、UGV、AGV、AMRなどに必要となる主要な機能のソフトウエア開発の教育教材として利用することが可能です。

差動輪型、アッカーマン型、クローラ型、メカナムホイール型の４つの車両タイプに自在に可変

LIMOは、インフォイールモータの差動輪型を標準形として、アッカーマン型フロントステアリング、クローラ型、メカナムホイールの車両タイプに自在に可変できます。１台で４つの車両タイプの実験が可能です。

　1）フロント左右の赤いボタンを引くと標準の「差動輪型車両」から、「アッカーマン型のフロントステアリング車両」に変更できます。

　2）標準の「差動輪型車両」の車輪に、付属の履帯を付けると「クローラ型車両」に変更できます。

　3）標準の「差動輪型車両」の車輪を取り外し、インホイールモータの入ったメカナムホイールを取付けると「メカナムホイール型車両」に変更できます。

拡張性あるJetsonベースのコントローラとROS、ROS2に対応した開発環境

LIMOのハードウエアは、NVIDIAのJetson Nanoをコントローラとして搭載、2D-LiDAR、深度センサーなど自律走行に必須の視覚系センサーを搭載しています。また、開発や実験に便利なタッチパネルモニター、スピーカー、LEDなども搭載しています。複数のUSBハブが搭載されたJetson Nanoをベースとした電子回路部になっているので、追加のセンサーの搭載なども簡単です。様々な機器を追加搭載した実験環境の構築も非常に簡単です。

また、そのソフトウエア開発環境は、ROS、ROS2に対応しています。Git Hubに公開されたROS、ROS2のパッケージを利用して様々な開発や実験が行えます。

多数のプログラムサンプルやOpenCVなどのオープンソースも利用可能

LIMOには、ROS、ROS2のパッケージが提供されている他、無人走行車などに搭載されている主要機能のプログラムサンプルが提供されています。提供されたサンプルを活用して、教育用のコンテンツとして利用したり、改変して独自のカスタムプログラムとして実験したり、多様な活用が可能です。また、ハードウエアがJetson Nanoベースなので、Open CVなどのオープンソースを活用した開発なども可能なので、その活用方法は無限大です。特に移動ロボットのソフトウエア開発の基本やROS、ROS２を学びたい方には、最適な選択肢と言えます。

代表的なサンプルプログラム

1）SLAM地図作成、経路計画

2）V-SLAM

3）ライントレース

4）障害物認識

5）物体認識

6）その他

小型なのでコンパクトに室内実験が可能

LIMOのサイズは、概ねA4サイズの紙に乗る非常に小型でコンパクトな全長322mm×幅215mm×高さ247mmのサイズなので、限られたスペースの室内でも、走行実験が可能です。また、車両の重量はたった4.2kgで、取っ手付きの専用ケースも付いているので、持ち運びも簡単なので、様々な場所でフレキシブルに実験が可能です。AgileXの本格的な大型・中型のUGVやAGVのプラットフォーム製品での実験や開発前のプロットタイプ開発などでも活用できます。

また、3mx3mのシミュレーションコースもオプションとして購入可能なので、大学や高専などのクラスルームでの利用やロボット競技会などでの利用も可能です。

低価格なので、クラスルームや競技会のプラットフォームとして利用可能

LIMOは、税抜24.8万円の低価格の教育用移動ロボットです。低価格なので、複数台の利用が必要な大学や高専などのクラスルームやロボット競技会などでの利用にも最適です。

PRODUCT VIDEO

スペックの詳細

Mechanical Parameter	サイズ（L×W×H）	322mm×215mm×247mm
	車体重量	4.2kg
	車体高	20mm
	登坂角度	25度
	Wheel-Motor Integration	Hub Motor (4×14.4W)

ハードウェアシステム	稼働温度範囲	-10℃~40℃
	電源	DC (5.5×2.1mm)
	システム	Ubuntu18.0
	IMU	MPU6050
	CPU	ARM 64Quad core@1.43GHz (Cortex-A57)
	GPU	128core NVIDIA Maxwell @ 921MHz
	バッテリー	5600ｍAh 12V
	バッテリ稼働時間	40分
	待ち受け時間	2時間
	通信インターフェース	Wifi

センサー	LiDAR	EAI X2L
	深度センサー（カメラ）	Stereo Camera
	搭載コントローラ	NVIDIA Jetson Nano（4G）
	Voice module	IFLYTEK Voice Assistant/Google Assistant
	スピーカー	Left and right channels（2×2W）
	モニター	7 inch 1024×600 タッチスクリーン

リモートコントロール	スタンダードアクセサリー	✓
リモートコントロール	標準ホイール	Off-roadダイヤ×4, メカナムホイール×4, 履帯（ベルト）×2