AgileX Robotics LIMO – 車両タイプ可変型教育用UGV(無人走行ロボット)【ROS、ROS2対応】

LIMO は、４つの車両タイプに自在に可変できる車両に、 UGV（無人走行ロボット）に必須のセンサーを搭載した小型UGVです。その開発環境は、ROS、ROS2に対応し、多数のプログラムサンプルが搭載されております。したがって、ROS、ROS2プログラミングの基本の学習や、自律走行などの移動ロボット制御技術、Deep Learningや画像認識などを学習できる教育用のプラットフォームです。

４つの車両タイプに自在に可変

LIMOは、インホイールモータの差動輪型を標準形として、アッカーマン型フロントステアリング、クローラ型、メカナムホイールの車両タイプに自在に可変できます。１台で４つの車両タイプの実験が可能です。

フロント左右の赤いボタンを引くと標準の「差動輪型車両」から、「アッカーマン型のフロントステアリング車両」に変更できます。
標準の「差動輪型車両」の車輪に、付属の履帯を付けると「クローラ型車両」に変更できます。
標準の「差動輪型車両」の車輪を取り外し、インホイールモータの入ったメカナムホイールを取付けると「メカナムホイール型車両」に変更できます。

ROS、ROS2に対応した開発環境

LIMOのハードウエアは、NVIDIAのJetson Nanoをコントローラとして搭載しています。また、2D LiDAR、深度センサなど自律走行に必須の視覚系センサーを標準搭載しております。さらに、複数のUSBハブが搭載されたJetson Nanoをベースとした電子回路部になっているため、追加のセンサーや機器も非常に簡単に搭載いただけます。ソフトウエア開発環境は、ROS、ROS2に対応しており、Git Hubに公開されたROS、ROS2のパッケージを利用して様々な開発や実験が行えます。

多数のプログラムサンプルやOpenCVなどのオープンソースも利用可能

LIMOには、ROS、ROS2のパッケージが提供されている他、SLAMやライントレースなどの自律走行、物体認識や人物検知などの主要機能のプログラムサンプルが提供されています。これらを教育用のコンテンツとして利用したり、改変して独自のカスタムプログラムとして実験したり、多様な場面で活用いただけます。また、ハードウエアがJetson Nanoベースなので、Open CVなどのオープンソースを活用した開発なども出来るなど、その活用方法は無限大です。特に移動ロボットのソフトウエア開発の基本やROS、ROS２を学びたい方には、最適な選択肢と言えます。

代表的なサンプルプログラム

SLAM地図作成、経路計画
V-SLAM
障害物認識
物体認識
その他

小型なのでコンパクトに室内実験が可能

LIMOのサイズは、全長322mm×幅215mm×高さ247mmと非常にコンパクトです。概ねA4サイズの紙にも乗るようなサイズであり、限られたスペースの室内でも走行実験が可能です。また、車両の重量はたった4.2kgで、取っ手付きの専用ケースも付いているので、持ち運びも簡単です。AgileXの本格的な大型・中型のUGVやAGVのプラットフォーム製品での実験や開発前のプロットタイプ開発などでも活用できます。また、3mx3mのシミュレーションコースもオプションとして購入可能なので、大学や高専などのクラスルームでの利用やロボット競技会などでの利用も可能です。

https://www.youtube.com/watch?v=mXGKhVFd-Tk

低価格なので、クラスルームや競技会のプラットフォームとして利用可能

LIMOは、税抜26.8万円の低価格の教育用移動ロボットです。低価格なので、複数台の利用が必要な大学や高専などのクラスルームやロボット競技会などでの利用にも最適です。

https://www.youtube.com/watch?v=G19B7R4gIGU

スペックの詳細

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Mechanical Parameter	サイズ（L×W×H）	322mm×215mm×247mm
	車体重量	4.2kg
	車体高	20mm
	登坂角度	25度
	Wheel-Motor Integration	Hub Motor (4×14.4W)

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ハードウェアシステム	稼働温度範囲	-10℃~40℃
	電源	DC (5.5×2.1mm)
	システム	Ubuntu18.0
	IMU	MPU6050
	CPU	ARM 64Quad core@1.43GHz (Cortex-A57)
	GPU	128core NVIDIA Maxwell @ 921MHz
	バッテリー	5600ｍAh 12V
	バッテリ稼働時間	40分
	待ち受け時間	2時間
	通信インターフェース	Wifi

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センサー	LiDAR	EAI X2L
	深度センサー（カメラ）	Stereo Camera
	搭載コントローラ	NVIDIA Jetson Nano（4G）
	Voice module	IFLYTEK Voice Assistant/Google Assistant
	スピーカー	Left and right channels（2×2W）
	モニター	7 inch 1024×600 タッチスクリーン

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リモートコントロール	スタンダードアクセサリー	✓
リモートコントロール	標準ホイール	Off-roadダイヤ×4, メカナムホイール×4, 履帯（ベルト）×2

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