Unitree Go2 4足歩行ロボット

TechShareは Unitree Go2 R&D 日本総代理店です。Unitree Go2は、Unitree Go1の後継機となる小型電動4足歩行ロボットの最新機種です。
運動性能の強化、バッテリー駆動時間の改善、積載可能重量の増加、4D LiDARへの対応など旧型のUnitree Go1から、様々な点で大きな改良をされています。

更に向上した歩行性能

Unitree Go2は、Unitree Go1の高い運動性能を引き継ぎ、低価格帯のロボットながら前進・後退・左右回転・左右横移動・円移動といった4足歩行ロボットに必要な歩行パターンをすべて網羅し、更に安定性の高い歩行性能を実現しています。段差や斜面、不整地などでの歩行能力も大幅に向上し、段差乗り越え能力16㎝、最大登坂角度40°を実現しています。

段差乗り越え能力
16cm

最大登坂角度
40°

可搬重量
8kg

※上記はPRO R&Dの性能となります

更に強化されたバッテリー稼動時間

Unitree Go2のバッテリー容量は、旧バージョンのGo1バッテリーから大幅にアップしています。この容量アップにより、バッテリー駆動時間も大幅にアップしております。さらに長時間の自律走行等の実験が可能となっています。

AIR
8000mAh

PRO
8000mAh

R&D
15000mAh

半天球範囲を検知できる4D LiDAR L1で障害物検知

Go2には、Unitree社が独自開発した4D LiDAR L1（360°の半天球範囲を検知できる全方位・超広角の3D LiDAR）が標準搭載されています。半天球型の範囲が検知でき、5cmの近接の障害物からから検出が可能なので、死角が非常に小さく、これまで2D LiDARや3D LiDARで検知できなかった低い障害物や、落下の可能性のある穴や段差など、移動経路上の危険なエリアや障害物を認識することも可能です。従来型の一般的な2D LiDARや3D LiDARとの併用で、安全な自律走行システムを開発することができます。

4D LiDAR L1
360°×90° 超広角スキャン	0.05m ブラインドエリア
30m @90% 反射率	21600points/s 実効周波数
230g 重さ	75×75×65mm サイズ

オープンなソフトウェア開発環境

■Unitree Legged SDK2の開発環境

Unitree Go2 R&Dでは、ユーザー独自で、ロボットの運動制御やビジョンシステムなどのセンサーシステムとの連携を実装するために、Unitree Legged SDK2の開発環境が提供されています。このSDK環境には、メーカーが提供する歩行や階段などの標準の運動パターンを活用するハイレベルAPIの環境とユーザ独自の運動パターンを開発できるローレベルAPIの環境の2種類が提供されています。ユーザの用途や開発ニーズに併せて選択的に利用いただくことができます。

■ROS対応の開発環境

Unitree Go2の開発環境は、ROSベースの開発に対応しています。
GitHubから、各種のROSパッケージがダウンロードすることができます。

■豊富なI/Oが利用できるドッキングステーション

Unitree Go2 R&Dには、豊富なI/Oポートが利用できるドッキングステーションをGo2の背面に搭載することができます。このドッキングステーションによりユーザ独自の追加センサーやコンピュータ等を搭載することが可能です。

高いカスタマイズ性を有する多数のデバイス

Unitree Go2の最大の特徴の１つとして、開発環境はオープンであり、ユーザー側での自由度が非常に高いことが挙げられます。搭載されたデバイスについては、ほぼすべて、ユーザー側の開発に使うことができ、また市販デバイスを追加接続できるような高い拡張性も持っています。

Unitree Go2 機種別スペックの比較表

	AIR （ソフトウェア開発不可）	PRO （ソフトウェア開発不可）	R&D (2次開発可)

立脚時のサイズ	70x31x40cm	70x31x40cm	70x31x40cm
折畳み時のサイズ	76x31x20cm	76x31x20cm	76x31x20cm
本体重量（バッテリーを含む）	約15kg	約15kg	約15kg
材質	アルミニウム合金高強度エンジニアリングプラスチック	アルミニウム合金高強度エンジニアリングプラスチック	アルミニウム合金高強度エンジニアリングプラスチック
定格電圧	28V~33.6V	28V~33.6V	28V~33.6V
最大消費電力	約3000W	約3000W	約3000W
可搬重量	≈7kg	≈8kg	≈8kg
走行速度	0 ~ 2.5m/s	0 ~ 3.5m/s	0 ~ 3.7m/s
段差乗り越え	約15cm	約16cm	約16cm
最大登坂角度	30°	40°	40°
コンピュータ	–	8コアの高性能CPU	8コアの高性能CPU
最大ジョイントトルク	–	約45N.m	約45N.m
膝関節モータの数	12セット	12セット	12セット
可動範囲	胴体:-48~48° 膝:-200°~90° 脛：-156°~-48°	胴体:-48~48° 膝:-200°~90° 脛：-156°~-48°	胴体:-48~48° 膝:-200°~90° 脛：-156°~-48°
ヒートパイプ機能	〇	〇	〇
超広角3D Lidar	〇	〇	〇
無線ベクトル測位追跡モジュール	–	〇	〇
HD広角カメラ	〇	〇	〇
足先力センサ	–	–	〇
手動コントローラ	オプション	オプション	〇
搭載バッテリー容量	8000mAh , 236.8Wh	8000mAh , 236.8Wh	15000mAh , 432Wh
バッテリー駆動時間(※1)	約1-2時間	約1-2時間	約2-4時間
充電器	standard charge input:100-240~50/60Hz 350VA output:34.0V, 3.5A, 119.0W	standard charge input:100-240~50/60Hz 350VA output:34.0V, 3.5A, 119.0W	quick charge input:100-240~50/60Hz 350VA output:33.6V, 9.0A, 302.4W