Unitree Z1

電動４足歩行ロボットに搭載できる超軽量６軸ロボットアーム

Unitree Z1 は、Unitee B1（またはAliengo）に搭載するために設計されたユニークな形状をした6 軸のロボットアームです。3kg 可搬の性能を持つ6 軸のロボットアームにも関わらず、その本体重量は4.5kg と超軽量です。大型・中型の電動4 足歩行ロボットの限られたPayload でも搭載が可能です

基本性能

※Unitree Z1 の搭載を推奨するロボットは、Unitree B1 となります。
　Aliengo で利用する場合には、一部安定して歩行できない場合があります。

DC バッテリーからの給電で駆動が可能

Unitree Z1 は24V のDC 入力でロボットアームを駆動させることができます。このため、バッテリー駆動する電動4 足歩行ロボットやクローラなどの車輛型ロボットなどのマニュピュレータとして幅広く利用が可能です。

※Z1 の安定稼働のためには、24V 20A 以上の電力供給が必要です。

汎用コントローラで制御できるのでコントローラも超軽量・コンパクト

Unitree Z1 は、Unitree 社が提供するSDK を利用して、Ubuntu で稼働する汎用のボードコンピュータやPC をコントローラとして制御することができます。Ubuntu の汎用コントローラが利用できるので、コントローラも非常に軽量・コンパクトにでき、電動4 足歩行ロボットやその他の移動ロボットのマニュピュレータとして幅広く利用が可能です。

主な仕様

Unitree Z1 のロボットアームは、可搬重量が2kg のZ1 Air と3kg のZ1 Pro の2 種類のバージョンがあります。各バージョンの主な仕様は、下記の通りとなります。

Model	Z1 Air	Z1 Pro
DOF	6	6
本体重量	4.3 kg	4.5 kg
可搬重量	2 kg	≥ 3 kg
リーチ	740 mm
繰返精度	0.1 mm
Power Supply	電圧 24V　電流20A
Interface	Ethernet
User Controller OS	Ubuntu
接触検知	有
Force Feedback	有
消費電力	Max 500W
制御入力	アーム位置制御、角速度・トルクの制御

Unitree Z1 のロボットアームは、アーム位置制御の他、各モータレベルの角速度やトルクの制御も可能です。
Z1 のロボットアームでは、Force Feedback が標準搭載されるなど電動4 足歩行ロボットの制御で培ったUnitree 社ならではのテクノロジーが搭載されています。

Unitree Z1 の可動範囲と可動速度は、下記の通りとなります。

Joint	Range	Max Speed
J1	±150°	180°/s
J2	0° – 180°	180°/s
J3	-165° – 0°	180°/s
J4	±80°	180°/s
J5	±85°	180°/s
J6	±160°	180°/s

Unitree 特別体験セミナー

弊社はUnitree製品のスペック・特徴のほか、体験型演習を通じて電動4足歩行ロボットプログラミングの基礎を学べるセミナーを定期的に開催しております。エントリーモデルUnitree Go2/Go1や、40 cmの段差が登れるなどIndustry Levelの高性能を実現した、最新機種Unitree B2についてご紹介いたします。2次開発例について実機デモを交えながらご紹介する他、会場では数多くのUnitreeデモ機をご覧いただけますので、是非ご参加ください。

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